En pleno centro histórico de Medina del Campo
Este Museo se encuentra en pleno centro histórico de Medina, en un palacio donde Isabel la Católica vivió y murió, situado en la Plaza Mayor de la Hispanidad, junto a la Casa de los Arcos y la Casa Consistorial.
Es, junto con el Museo de las Ferias y el Castillo de la Mota, lugar de visita obligada para todo aquel que visite Medina del Campo y está declarado bien de interés cultural. El nombre de "Palacio Real Testamentario" se deriva de que en él fue donde la reina dictó su testamento (que se exhibe en el interior de la última sala del museo).
En el patio de acceso al palacio hay una escultura dedicada a Isabel titulada "El sueño de una reina". Una vez en el interior, el palacio tiene dos alturas. En la planta baja se encuentra la recepción y taquilla, y una sala donde se proyecta un breve documental acerca de este personaje histórico.